Cambiar el tiempo de espera del Grub

En primer lugar los sistemas GNU/Linux utilizan como gestor de arranque Grub Legacy o Grub2. Para saber que Grub es el que tenemos vamos al sistema de archivos: /boot/grub. Aquí si nos aparece el archivo grub.cfg es que tenemos Grub2 si por el contrario encontramos un archivo menu.lst significa que tenemos Grub Legacy.

Cambiar el tiempo de espera en Grub2:
Abrimos una terminal y tecleamos:
sudo gedit /etc/default/grub
Nota: debes tener instalado gedit.
Debemos ubicar el texto que dice  GRUB_TIMEOUT=20. Aquí debes cambiar el número 20 por los segundos que quieras, es decir más o menos tiempo.

GRUB_DEFAULT=0
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=true
GRUB_TIMEOUT=20

Luego le damos guardar el archivo y actualizamos el grub desde la terminal:
sudo update-grub
Listo.

Cambiar el tiempo de espera en Grub Legacy:

Primero abrimos una terminal y nos logueamos como root. Luego tecleamos:
 sudo gedit menu.lst
Nota: debes tener instalado gedit.

Verás la siguiente línea:
 timeout 10

Ahora modifica los segundos que aparecen, es decir, más o menos tiempo de permanencia del menú y guarda los cambios.